Procede de una familia de tejedores flamencos asentados en Bruselas que trabajaron para los papas y casas reales europeas del siglo XVI, siendo sus principales mecenas los Habsburgo. Llegaron a dominar el mercado europeo hasta la década de 1570 en la que fueron suplantados por los talleres de los Gobelinos. Pannemaker es muy conocido durante el reinado de Carlos I de España, aunque hay pocos datos biográficos de este artista, se sabe que estuvo en activo desde 1535 a 1578. El Emperador le encargó la realización de la famosa serie de tapices sobre la Conquista de Túnez (1548) a condición de que sólo emplease sedas de Granada y para la trama, las lanas más finas y mejores de Lyon, además el hilo de plata y oro sería el que le proporcionase el propio Carlos V, para lo que necesitó toda la ayuda de todos los ayudantes de su taller. Juan de la Cerda y Silva, IV Duque de Medinaceli, durante su embajada en los Países Bajos, entró en contacto con Pannemaker y le encargó la serie de ocho tapices mitológicos que narraban la historia de Mercurio y Herse.